由于上肢的運(yùn)動(dòng)學(xué)特殊性，當(dāng)手端和肩端位置確定的時(shí)候，上臂和前臂的姿態(tài)依然可以變化。對(duì)于肌肉力的解說(shuō)，也就是手臂的動(dòng)作可以由不同的肌肉群驅(qū)動(dòng)來(lái)完成。因此，手臂的動(dòng)作遵循著一定的優(yōu)化的原則。

在上肢普通系統(tǒng)中，如果前面的人提出的手段最小抖動(dòng)原則，最小力矩改變?cè)瓌t和最小能量消耗原則。為了驗(yàn)證相關(guān)的這些原則，相關(guān)的專業(yè)人士做了相關(guān)的調(diào)查。為了驗(yàn)證這些原則，我們把上肢的肌肉骨骼模型抽象為具有七個(gè)自由度的多剛體系統(tǒng)。上肢由上臂、前臂和手三個(gè)部分組成,分別由肩、肘、腕3個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)系在一起。其中,即肩關(guān)節(jié)有3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng),分別是收展、屈曲自轉(zhuǎn);肘關(guān)節(jié)有2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng),屈伸和自轉(zhuǎn);而腕關(guān)節(jié)有收展和屈伸2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)。

相關(guān)的專業(yè)人士，根據(jù)上肢普通系統(tǒng)在試驗(yàn)研究的部分，應(yīng)該在受試者完成日常的抓握。在移動(dòng)動(dòng)作的時(shí)候，通過(guò)三軸姿態(tài)傳感器測(cè)量測(cè)試者受試者手臂運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)變化歷程。將測(cè)得的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)代入手臂動(dòng)力學(xué)模型,反演出關(guān)節(jié)力矩以及肌肉收縮變化規(guī)律,并與已有的手臂運(yùn)動(dòng)優(yōu)化原則進(jìn)行了比較。